Gambar 3.1. Analisa Block Diagram
Dari Diagram diatas dapat di jelas kan bahwa proses di lakukan pertama kali oleh IC LM 324 dan kemudian masuk ke infrared dan photo dioda ,dimana infared sebagai transmitter dan photo diode sebagai receiver.
Receiver Transmitter
Setelah photo diodadan infrared mendeteksi sebuah garis hitam ,maka proses akan berlanjut ke Mikrokontroller 89S51 dimana IC ini deprogram sesuai dengan port masing – masing agar outputnya yg di keluarkan sesuai dengan keinginan , lalu setelah diproses oleh Mikrokontroller 89S51 maka di lanjutkan ke driver motor DC / IC 293 , dimana IC ini akan menerima sebuh proses yg telah di lakukan oleh mikrokontoller 89S51 dan akan menghasil kan sebuah output yaitu motor akan bergerak ccw dan cw.
3.1.1 Aktivator
Sumber tegangan DC dapat berupa baterai atau adaptor. Line Tracking Robot ini menggunakan sumber tegangan DC berupa baterai 9 Volt. Tegangan DC 9 Volt tersebut digunakan untuk mengaktifkan minsys dan rangkaian sensor yang terdapat pada Line Tracking Robot. Saat sumber tegangan diaktifkan, maka proses berikutnya adalah ke bagian input.
3.1.2 Input
Pada alat line tracking robot yang berfungsi sebagai inputan adalah sensor. Sensor yang digunakan sebagai inputan pada alat line tracking robot adalah infra merah dan photo dioda. Inframerah berfungsi sebagai pemancar cahaya dan photo dioda berfungsi sebagai penerima pantulan sinar dari infra merah.
Infra merah berfungsi memberikan pantulan cahaya ke photo dioda. Jika permukaan yang dikenai cahaya infra merah berwarna gelap, maka cahaya yang dipantulkan akan sedikit atau tidak ada sama sekali, sedangkan jika permukaannya putih maka pantulan cahaya yang dihasilkan oleh inframerah lebih banyak.
Photo dioda pada line tracking robot ini berperan sebagai penerima cahaya yang dipantulkan oleh inframerah. Dengan kondisi jika photo dioda menerima cahaya yang dipantulkan oleh inframerah, maka base pada photo dioda (berupa cahaya) akan aktif dan terjadi saturasi (kondisi dimana arus akan mengalir) ke arah ground. Sedangkan, jika cahaya pantul sedikit atau tidak ada, maka akan terjadi cut off (kondisi dimana arus tidak dialirkan).
3.1.3 Proses
Blog proses merupakan kelanjutan dari blog input, dimana IC LM 324 akan memproses suatu inputan dari sensor yang terdiri dari infared dan photo dioda, kemudian dihasilkan lah sebuah output yang akan diproses kembali oleh IC ATMEL 89S51 dan pada IC ini semua proses di kerjakan yaitu proses yang akan menghasilkan sebuah output berupa motor DC bergerak.IC 293 berfungsi sebagai driver motor DC yang dapat menghasil kan pergerakan motor.
3.1.4 Output
Setelah pemrosesan telah selesai pada blog proses, maka terdapatlah sebuah output yaitu berupa motor DC yang bergerak,dan media penggeraknya berupa motor DC.
3.2 Analisa Program Codingan
Listing Program :
$mod51
org 0h
diam :
mov p2,#11111111b
jb p1.0, maju
jb p1.1, maju
sjmp diam
maju :
jnb p1.0,kanan
jnb p1.1, kiri
mov p2,#11110101b
sjmp maju
kanan :
jnb p1.1,diam
jb p1.0,maju
mov p2,#11110100b
sjmp kanan
kiri :
jnb p1.0,diam
jb p1.1,maju
mov p2,#11110001b
sjmp kiri
end
Penjelasan Program:
• $mod51:
“Insisialisasi program, instruksi ini digunakan agar simulator dapat mengidentifikasi program yang dibuat dalam bahasa assembler”
• Org 00h:
“Menulis program di alamat 0 hexa pada register mikrokontroler”
• diam :
mov p2,# 11111111b
jnb p1.0, maju
jnb p1.1, maju
sjmp diam
“Label diam untuk menginstruksikan program Line Tracking Robot dalam posisi diam”
• maju :
jb p1.0,kanan
jb p1.1, kiri
mov p2,#11110101b
sjmp maju
“Label maju untuk menginstruksikan program Line Tracking Robot bergerak dalam maju ke depan”
• kanan :
jb p1.1,diam
jnb p1.0,maju
mov p2,#11110100b
sjmp kanan
“Label kanan untuk menginstruksikan program Line Tracking Robot bergerak belok ke arah kanan”
jb p1.0,diam
jnb p1.1,maju
mov p2,#11110001b
sjmp kiri
“Label kiri untuk menginstruksikan program Line Tracking Robot bergerak belok ke arah kiri”
• end
“Mengakhiri program”
